X4.02.1Always-available intervention control设计研究
介入需要随时可用的中止手段
别名: 人工中止 · 介入控制 · stop intervention
概念解释
持续可用的介入控制（always-available intervention control）让有权限的人在机器人任何运行阶段都能阻止动作继续扩大后果。它可以是保护停止、软件取消、使能装置或远程中止，但必须与任务风险匹配，并在主要界面失效、焦点切换或网络异常时仍有可达路径。
机制
自主执行压缩了人影响动作的机会，系统越接近不可逆状态，停止所能避免的后果越少。介入入口若埋在菜单、依赖当前应用状态或与普通控件混用，人需先搜索和确认，延迟直接转化为额外运动距离。独立、稳定且可辨的控制减少选择步骤，并绕开部分软件故障共因。
怎么研究
可在不同任务阶段、身体姿态、工作负荷和界面故障下测量发现、触达、触发与物理停止时间，记录误触、漏触和停止距离。应把“命令发出”与“动作停止”分开，并测试戴手套、单手操作、远程断连和多人现场。危险动作使用受限能量或仿真。
边界
“随时可用”不等于任何人都能任意复位或取得控制，访问权与中止权可以不同。急停也不能覆盖所有危险，如载荷因断能坠落；停止功能需定义相应安全反应。过于易误触会诱发旁路，但不能以防误触为由隐藏控制。
怎么落地
- 从所有合理站位和操作界面提供稳定中止入口，并使其不依赖普通任务流程完成。
- 定义每类中止对驱动、制动、载荷和通信的结果，区分取消、保护停止与紧急停止。
- 故障注入测量从异常出现到物理安全状态的总时长和距离，验证备用路径与权限边界。