X3.06.2Blind-spot-aware cautious behaviour设计研究
人处于盲区时机器人应表现出相应的谨慎行为
别名: 盲区保守行为 · 感知不确定降级 · cautious motion
概念解释
盲区感知的谨慎行为（blind-spot-aware cautious behaviour）是在机器人无法确认某片空间无人时，主动降速、扩大间距、改变视角、请求确认或停止。它把“未检测到人”和“确定无人”分开：缺少观测证据不能被当成安全证据。
机制
规划器若把未知空间按空闲处理，会将传感缺口直接转化为可通行路径。谨慎策略给未知占用更高代价，并通过移动传感器或机体获取新视角；速度降低同时增加新目标出现后的检测与制动余量。过度保守则会在结构性盲区长期停滞，所以需要安全的信息获取动作。
怎么研究
可操纵遮挡、目标出现时机和保守策略，测量碰撞/近失、任务时间、信息增益、无谓停止与人对状态的理解。应用可控假人或仿真先验证极端情境，再用实机低速测试。不能只统计事故，因为策略可能通过频繁停机掩盖不可用性。
边界
静态已隔离空间可由其他安全证据证明无人，不需永久按未知处理。传感器主动探查可能自身侵入人身边。安全认证要求和风险分析决定最低行为，用户确认不能替代独立保护；通信中断时必须保持保守。
怎么落地
- 在占用图中显式区分空闲、占用与未知，并让未知影响速度和路线。
- 优先选择不会扩大扫掠区的探查动作；仍无法确认时停在边界外并请求授权人员检查。
- 用突然出现、低矮目标和遮挡移动测试，联合评估近失、停止次数、恢复时间与是否正确外显谨慎原因。