X3.04.1Proactive help-seeking by robots设计研究
卡住时需主动求助而非静默停止
别名: 机器人主动求助 · 停滞检测 · help-seeking robot
概念解释
机器人主动求助（proactive help-seeking by robots）是在任务无法继续、恢复策略耗尽或进展异常停滞时，由系统明确发出协助请求。静默停止把“安全等待、正在计算、任务完成、失去连接、物理卡住”压成同一外观，迫使人不断巡查并猜测是否需要介入。
机制
自主系统通常能观察计划重复、位置无进展、执行器过载或置信持续降低，这些内部信号早于旁人识别故障。把停滞检测与求助触发连接，可将异常从被动监控转为事件驱动协作。但阈值过敏会制造频繁求助，阈值过迟则延长停机并可能让控制器反复尝试危险动作。
怎么研究
可操纵求助触发时机、停滞类型与人员负荷，测量发现延迟、停机时间、成功恢复、无谓打断和对后续告警的响应。需将真正无进展与长时合法计算分开，并记录系统在求助前尝试过哪些恢复。模拟故障适合初测，现场日志用于估计各类停滞的真实频率。
边界
紧急危险应直接进入安全停止，不能等待人帮助；短暂可自恢复的波动也不必立即打断。无人可用或通信中断时，求助信号不能成为唯一保障，机器人必须保持安全终态。求助不是把设计缺陷长期转移给附近人员。
怎么落地
- 为位置、任务进度、规划循环和执行器负荷定义停滞证据，并设置有限次数的安全自恢复。
- 触发后停止会扩大后果的动作，显示等待协助状态并向有能力的角色发送请求。
- 用故障注入统计发现时间、重复尝试、人工到达和恢复结果；持续高频求助应进入根因修复队列。