X3.01.1Externally legible robot state设计研究
待机、执行、故障需可从外部分辨
别名: 外显状态 · 运行模式可见 · state legibility
概念解释
外部可辨机器人状态（externally legible robot state）要求不接触操作者界面的人，也能区分机器人处于待机、正在执行、暂停、等待协助还是故障。状态可见不是把内部日志全部展示出来，而是让附近的人知道它是否会动、是否接受输入、是否需要避让或介入。
机制
静止这一外观结果可能来自任务完成、临时等待、急停、失去定位或断电，单凭动作无法反推原因。人会用最近行为和信号填补缺失状态；错误推断可能造成无谓等待，或把故障设备当作即将恢复。把关键控制状态映射到稳定外部线索，可以缩小内部系统与现场心智模型之间的状态空间。
怎么研究
可展示真实运行序列的片段，让操作者和旁观者判断当前状态、下一动作及应采取的行动，测量正确率、置信度、反应时和错误介入。状态转移而非静态截图是重点，因为“暂停到恢复”最容易产生陈旧线索。还应插入传感器、网络与显示自身故障，检查界面是否出现虚假正常。
边界
不同角色需要的粒度不同：路人只需知道是否安全通过，维修人员需要故障子系统和隔离状态。显示过多内部状态会增加查找负担，也可能暴露敏感信息。断电设备不能依赖主动灯光说明状态，物理制动与被动标记仍需可判断。
怎么落地
- 建立对外状态机，把每个可见状态对应到“会不会运动、能否接受输入、需要谁行动”。
- 让模式改变时信号原子更新；显示链不可信时进入可识别的失效状态，而不是保留最后画面。
- 用完整任务录像做盲测，要求不同角色说明状态和下一步；重点统计高置信误判与错误靠近。