X2.05.3Discontinuity pre-alert设计研究
不可避免的突变前需要有可感知的预警信号
别名: 突变预警 · 动作变化提示 · pre-motion warning
概念解释
突变预警（discontinuity pre-alert）是在机器人必须急转、急停或快速加速前，提前表明变化类型和影响方向。其作用不是为突兀动作辩护，而是在动力学或紧急任务无法保持连续时，为附近的人恢复最低限度的预测和反应余量。
机制
预警把不可由既有轨迹推断的事件转化为有条件预期。人先将注意转向机器人，再更新占位预测并准备避让。只发通用蜂鸣会捕获注意却不说明该往哪里移动；信号若晚于制动或转向开始，也只能解释而不能预防。可靠性下降则会造成忽略或过度反应。
怎么研究
可比较无预警、通用预警和方向性预警，操纵提前量与可靠性，测量首次定向、正确避让侧、冲突、惊跳和误等待。紧急场景宜从仿真和受限速度逐步验证。应计算信号出现到实际突变的分布，而不只使用软件设定值。
边界
真正即时的外部扰动可能没有预警时间，此时安全控制优先并在事后解释。频繁重规划若每次都报警会造成疲劳，应先减少不必要突变。听觉、视觉或触觉单通道均有不可达用户和环境，安全含义需要冗余。
怎么落地
- 为急停、急转和加速使用可区分的方向性模式，并在动作允许时保留足够提前量。
- 预警触发后若计划取消，立即撤回；信号链故障时采用更保守运动。
- 在主任务和真实背景噪声下测量正确避让、漏报、误报及实际提前量，不能只检查告警是否播放。