X2.05.2Motion discontinuity attribution设计研究
方向或速度的突变会被感知为失控或故障
别名: 运动突变归因 · 失控感 · trajectory discontinuity
概念解释
运动突变归因（motion discontinuity attribution）指人把无前兆的急转、急加减速或反复抖动解释为机器人失控、感知错误或机械故障。即使变化源于合法重规划，若外部运动没有解释线索，观察者也无法区分正常适应与危险异常。
机制
连续轨迹建立对控制器稳定性的预期，突变同时违背未来位置预测和“系统知道自己在做什么”的判断。变化若紧随障碍出现，人较容易归因为避障；没有可见原因时则更像故障。反复微小反转还暴露规划器在多个选择间振荡，降低对后续动作的置信。
怎么研究
可操纵突变幅度、是否有可见触发原因及恢复方式，测量故障归因、信任、退让、停止请求和未来预测。运动学参数应从日志计算，并把单次重规划与持续振荡分开。访谈需问参与者认为“为什么改变”，不能只用舒适度替代因果理解。
边界
并非所有突变都表示失败，紧急避障、外力扰动和人的新指令都可能合理触发。熟练操作者可从任务上下文理解变化，旁观者却看不到内部原因。通过动画美化真实故障会延迟介入，异常必须被诚实区分。
怎么落地
- 将路径突变按正常避障、外部指令、低置信重规划和控制异常分类，并为各类提供不同状态信号。
- 检测连续反向修正和速度震荡，触发减速、停止或求助，而不是无限重规划。
- 回放实际突变让现场人员说明原因并采取动作；以正确归因、介入时机和误停率验证。