X2.01.2Robot motion onset surprise设计研究
突然启动是主要的不适来源
别名: 启动惊吓 · 突发运动 · abrupt motion onset
概念解释
运动启动惊异（robot motion onset surprise）是静止机器人在没有足够先兆时开始运动，引发惊跳、不适或紧急避让。人感受到的“突然”由预期、加速度跃变、距离和注意状态共同决定，不等同于最高速度过大；即使最终速度较低，近距离的瞬时启动也可能强烈扰动。
机制
静止会形成短期的“不动”预测，突发启动同时打破状态预期并产生显著运动瞬变。高初始加加速度使视觉、声音和结构振动同步出现，注意被被动捕获；人在尚未识别方向前可能先做防御反应。近距离或视野边缘启动留给意图判断的时间更少，因此相同速度曲线在不同位置并不等价。
怎么研究
可独立操纵静止时长、预告、初始加速度与加加速度、距离和视野位置，记录惊跳动作、皮肤电或心率变化、后退、目标识别时间及主观不适。最大速度必须保持一致，才能区分启动瞬态与快速移动。参与者若知道每次都会启动，惊异会被低估，需要插入不启动试次或现场观察。
边界
快速启动在避免碰撞或紧急制动后的脱险中可能必要，但应由风险分析而非效率偏好证明。持续运转的工业设备没有同样的静止预期，却有其他危险。渐进启动也不能补偿路径直接侵入人体或制动距离不足；安静启动对视障者还可能更难察觉。
怎么落地
- 在静止到运动之间加入可辨认的准备状态，并限制最初一段的加速度变化，而不只限制巡航速度。
- 把近人、视野外和长时间静止后的启动设为更保守的参数情境；紧急例外应单独记录。
- 用高帧率视频和运动日志同步检查提示、首次位移与人体后退，测量提示后的反应余量及惊跳率，逐项调整启动曲线。