X2.01.1Robot action preview设计研究
行动前需让人预判将发生什么
别名: 行动预告 · 前摄意图表达 · anticipatory cue
概念解释
机器人行动预告（robot action preview）是在运动或状态改变前，向附近的人提供足以预测下一动作的线索。有效预告不只是宣布“我要动”，还应在需要时说明方向、目标、影响范围或所需的人类配合，使人能提前保持距离、让路或准备交接。
机制
人通过前馈模型把早期线索外推为未来状态，再安排自己的动作。机器人若没有预告，观察者只能在运动开始后反应，感知、理解和身体调整都占用剩余安全时间。预告降低未来状态的熵，但模糊或错误信号会制造新的错误先验；因此信息必须与随后动作稳定对应，而不是单纯增加刺激。
怎么研究
可操纵预告的有无、模态、具体性与可靠性，测量目标预测正确率、首次避让时刻、协作同步、惊跳、工作负荷和误信号后的恢复。研究应把信号可察觉性与语义可理解性分开：看到灯亮不等于知道机器人去哪。重复试次会造成学习，需报告训练程度并检验新参与者的首次理解。
边界
低风险、极小幅度且不会影响他人的动作不一定需要显式预告，过度提示会形成告警疲劳。预告也不能使超出制动能力的运动变安全；在人群密集、视觉遮挡或听觉嘈杂时，单一模态可能失效。计划尚未确定时应表达候选范围或不确定性，不能伪装成确定路线。
怎么落地
- 先列出旁人必须在动作前知道的最小信息：是否启动、朝哪里、会占用何处以及是否需要让行。
- 将灯光、声音、朝向或投影与具体动作一一映射，并为计划变化提供可辨认的撤回信号。
- 用未培训参与者在真实噪声和遮挡下预测下一动作；以预测正确率、避让提前量和误动作数验证，不只询问是否注意到提示。