X1.04.3Rear-approach discomfort设计研究
从背后接近会引发不适
别名: 后方接近 · 视野外接近 · approach from behind
概念解释
后方接近不适（rear-approach discomfort）是机器人从人的视野外靠近时产生的惊吓、警觉和控制感下降。关键不是“背后”这个方向本身，而是人无法用视觉连续追踪运动，往往直到听见声音、感到气流或机器人进入周边视野才发现它。
机制
可见接近允许人连续估计距离、速度和意图，并准备让行；后方接近使这些预测依赖不稳定的听觉线索。若环境嘈杂或机器人安静，首次察觉时剩余时间很短，突然出现会触发定向与惊跳反应。紧贴行进还可能被解释为追逐或侵入，即使几何距离满足防碰撞要求。
怎么研究
实验可交叉操纵接近方位、速度、提前提示和环境噪声，记录首次察觉时刻、转身、惊跳、停止请求、最小间距和舒适度。应验证参与者是否真的未看到机器人，并避免让重复试次使其持续预期后方出现。现场观察可补充实验室难以复现的注意分散，但因果解释更弱。
边界
后方接近并非一律禁止：引导队列、随行运输或已明确约定的跟随任务可能要求位于后侧。持续可感知的低强度提示和用户对跟随状态的控制可以降低意外性；听障者或佩戴耳机者则不能依赖声音。狭窄空间中的被迫接近更需要等待而不是增强提示后继续挤过。
怎么落地
- 优先改道到侧前方建立可见性；无法改道时在进入个人空间之前发出定向明确且不过度惊扰的提示。
- 检测耳机、环境噪声不能作为可靠前提，因此组合可见灯光、地面投影或等待策略，而非只播放提示音。
- 在参与者执行真实分心任务时测量首次察觉距离和转身后的剩余制动余量；若提示后仍不足以安全理解和避让，禁止该接近路径。