X1.04.1Human–robot proxemics设计研究
接近距离受社会规范约束
别名: 人机器人空间关系 · 社会距离 · proxemic distance
概念解释
人机器人空间关系（human–robot proxemics）研究人如何把个人空间和社会距离规则应用于机器人。可接受距离不是固定半径：它随任务、朝向、速度、机器人尺寸、逃离空间、文化和个体经验改变。递物需要靠近，巡检经过通常不应贴身，面对面停留与从侧面经过也具有不同含义。
机制
距离同时调节碰撞余量、感官强度和社会含义。靠近会放大运动、噪声与注视线索，缩短人判断和避让的时间；身体正面通常又承载更多互动意图。人据此在任务收益与防御性空间之间权衡。狭窄通道会压缩可选距离，但被迫容忍不等于舒适或信任。
怎么研究
可使用停止距离、舒适度调节、受控接近或自然轨迹观察，记录首选距离、后退时点、身体转向、任务表现和主观不适。研究需同时报告起始位置、方向、速度、机器人尺度、房间几何和参与者是否掌握停止权；否则不同研究的“舒适距离”不可直接比较。一次实验室选择也不能代表长期共处。
边界
个人空间模型不能直接套用统一数值。轮椅使用者、儿童、听视障者或无法迅速避让的人所需余量不同；紧急救援和协作搬运也可能暂时接受更近距离。没有后退行为可能是通道受限、礼貌或不知如何阻止机器人，不应自动解释为接受。
怎么落地
- 按相遇、跟随、递交和共同操作分别设定距离策略，并让人后退时机器人扩大而不是追补间距。
- 把机器人尺寸、制动距离与人的可退出方向纳入距离计算，狭窄处主动降速和等待。
- 在目标空间用轨迹和录像检验最小间距、后退与身体扭转，并询问未制止的原因；按角色与行动能力分层分析。