环境发生结构性改动后，旧锚点应判定失效而非静默继续使用
别名: 锚点作废 · 结构变化检测 · map invalidation · 环境改动失效
概念解释
隔墙拆了，导航箭头还指向一堵已经不存在的墙后面的工位。定位也许仍能在残存的柱子上对上旧地图，于是内容继续出现——只是钉在错误的空里。锚点失效（anchor invalidation）要求：结构性改动一旦被检出或被申报，旧锚点作废，而不是靠下一次「差不多匹配」悄悄接着用。
失效是一记二元判定：这份地图还描述此地吗。它不是把坐标轻轻挪回去的维护。
机制
特征匹配在局部仍可能成功。拆掉一面墙、换掉一座展柜、把工位从东翼迁到西翼，房间里总还留着柱子、灯槽、地面纹理。定位器会对上这些残存描述子，给出一个高置信的位姿，内容按旧拓扑摆出来。人看到的是「系统很确定」，实际是旧契约套在新几何上。
静默续用的危害大于显示失败。失败至少让人改用眼睛；错放会把人领进已封的洞、已撤的展、已断电的设备。结构变化的信号来自两条路：几何一致性（当前深度/特征与地图的残差突然跨过阈值、大块区域无法解释）和外部申报（工单、布展日程、人工标记「此地已改」）。只有算法、没有申报，会漏掉「看起来还像、功能已经换」的改动；只有申报、没有算法，会漏掉没人填单的拆改。
怎么研究
做改场实验：在可控房间里拆除或移动一块大结构（隔板、柜体），比较「继续用旧锚」「残差超阈作废」「人工申报作废」。让新进入者按旧导航走任务。
改动类型：局部家具、整面隔墙、功能置换（同一几何改用途）。 记录：错误引导次数、走到危险空区的次数、作废提示是否在第一步出现、误报作废（房间没改却被判失效）的比例。
用轻微挪椅子来模拟「结构改动」会把这条和慢漂搅在一起。改动必须大到拓扑变了。
边界
日夜光照、人流、临时堆货不是结构改动，拿失效去处理会把每天的场馆反复清空；那些走重匹配。有效期到期可以隐藏内容，但不等于检出拆墙——日历不会告诉你这面墙昨天倒了。远程协作者看不到现场，不能替在场的人做失效判定。镜像或高度对称的翻修（新墙看起来像旧墙）会骗过基于外观的检测，必须叠加申报。安全关键场所宁可误报作废、让人重新钉，也不要错放到封死的通道上。
怎么落地
- 给锚点加「可能已失效」态：几何残差跨阈或收到改场申报时进入，停止导航和操作，要求重新扫描或人工确认。
- 提供一键「此地已改」给现场人员，不要只等算法。申报应作废该区域全部旧锚，而不是删一条。
- 作废后留下审计：哪份地图、何时、因为残差还是申报，便于把误报和漏报分开修。
- 验证：拆掉任务路径上的一块隔板，不更新地图就让新用户按旧箭头走。系统应在出发前或第一步拒绝引导。若用户被领到隔板原来所在的空位置还显示「已到达」，就是静默续用。