云端锚点让不同设备在不同时间进入同一物理位置时看到相同内容
别名: 云锚点 · 跨设备持久化 · Cloud Anchors · 空间云锚
概念解释
上午用平板在展柜上钉的标签，下午同事换一副头显走进同一间厅，标签还在柜沿。做到这一点的不是本机存的位姿，而是云端锚点（cloud anchors）：把此地的视觉特征上传，别的设备在别的时刻下载并重定位，才能在同一物理点看见同一份内容。
同一台设备下次开机找回位置，是本地重定位。云锚点要解决的是跨设备、跨时段的「还是这里」。
机制
设备先在本地建一小段特征地图，把描述子和锚点位姿打包上传。后来的设备用当前画面去云端地图里做视觉定位，求出自己相对那份地图的 6DoF，再把内容放回同一世界坐标。上传的是可匹配的外观，不是一张普通照片：光照、人群、展陈换一批，匹配就会找不到，定位返回失败而不是一个「差不多」的点。
时间差是云锚点区别于当场对齐的核心。当场对齐可以靠同时看到的标记或短距互传；隔了几小时、换了人，现场没有共同会话，只能靠这份可检索的地图。地图覆盖的视角不够——只从门口扫过、没绕到柜后——后来从侧面进来的设备会对不上，内容会钉在大厅另一头，或者根本不出现。
怎么研究
用跨设备重访：设备 A 在时刻 t0 放置，设备 B、C 在 t0+数小时、不同进门方向尝试解析同一锚点。记录定位成功率和内容相对真实标记的平移/转角误差。
因素：设备型号差、进门视角、间隔时长、云端地图是否包含该视角。 指标：解析成功率、位置误差、从开始扫描到内容出现的时间、失败时是否给出「未找到此地」而非错放。
只在同一台设备、五分钟内复测，测到的是本地跟踪，不是云锚点。
边界
无网、内网隔离、或云端地图被删，跨设备重访直接失败，需要事先下载的离线包或现场二维码兜底。外观高度重复的走廊、纯白展墙缺少可区分描述子，云端再大也匹配不稳。同一地点被多份过期地图同时索引时，后来者可能解析到旧厅的布局。多人同时在场的对齐是另一件事：他们需要把各自的本地坐标系并成一份共享系，不是把同一锚点隔夜取回。
怎么落地
- 把「别人明天还能在这里看见」做成云锚点工作流：放置时强制多视角扫描，解析失败时明确说「未定位到此地」，禁止静默把内容丢在默认原点。
- 为每个场所保留一份权威地图，避免同一展厅并存互不相认的几份云锚。
- 无网环境改用可打印的定位码或预装地图包，不要假装云端总会在。
- 验证：用设备 A 放置，隔两小时换设备 B 从另一扇门进入。内容应落在原标记的厘米到分米误差内。出现在房间另一侧或根本不出现且无失败提示，云锚点链路就没有闭环。