放置依赖对环境几何的识别
别名: 平面检测 · 场景理解 · hit-test · 环境几何
概念解释
「把灯放到那张桌子上」听起来是用户的意图，执行却取决于系统有没有认出那张桌子。平面检测（plane detection）和环境网格把真实表面变成可命中的几何；没有这份几何，放置只能停在头显自己的坐标系里，灯会悬空、跟着人走，或在下一次追踪修正时跳开。
放置在这里不是选一个坐标，是选一个已被识别的表面。意图来得再明确，也替不了那次识别。
机制
视觉 SLAM 先从图像里抽出稳定特征，拟合出平面或网格，再在用户的射线或手的落点上做 hit-test。命中的是检测结果，不是桌面这个物理对象——检测晚半拍，落点就在半空；检测把两张邻接的桌子收成一块，灯会骑在缝上。语义标签（地面、墙、桌面）只是在几何之上再加一层约束，它不能从无到有变出表面。
因此放置成功是一条链：特征足够 → 几何收敛 → hit-test 打在用户以为的那块上。任一环停住，用户看到的是「我已经放下了」，系统记下的是一个尚未附着的位姿。
怎么研究
在已知家具布局的房间里，让人把同一件虚拟物放到指定表面上，记录从开始观察到物体真正贴住的时间，以及贴住后与真实表面的法向偏差。对照条件提供预重建网格与现场检测两档。ARCore / ARKit 的平面范围、更新事件可作为过程数据，但因变量应是用户侧的「放上去了没有」，不是 API 回报了几个平面。
自变量：表面类型（水平 / 垂直 / 不规则）、检测是否已收敛、有无语义标签。 因变量：首次贴合时间、法向误差、用户以为已放下但实际悬空的次数。
边界
用二维码、磁吸座这类事先铺好的附着点，放置不走环境识别，这条依赖不成立。完全空中操作、明确不要求落在家具上的内容（环身菜单、跟随身体的面板）也不依赖平面。预扫描好的展厅可以在用户进门前就有几何，现场检测的等待被挪到了布展阶段，但依赖本身还在，只是不发生在这次会话的前几秒。室外大尺度地面识别的误差模型和室内桌面不是同一套数字。
怎么落地
- 在几何收敛之前，不要把「放置」画成已经完成：预览可以跟手，落定必须等 hit-test 命中。
- 把已识别的表面用很轻的轮廓露出来，让人对准的是系统看见的那块，而不是自己以为的那张桌子。
- 只在需要贴合的对象上要求平面；环身工具不要等地面检测才允许打开。
- 验证：指定「放到那张咖啡桌上」，录下从指到到物体不再晃的时间。若人已经松手、物体还在桌面上漂，就是放置没有等识别。