偏航角会随时间漂移，需要一个重置朝向的入口
别名: 朝向漂移 · 重置正向 · recentre · recenter
概念解释
坐了十几分钟，虚拟门已经转到真实书桌那一侧——头并没有转那么多，是报告出来的偏航角（yaw）自己走了。陀螺仪把角速度积分成朝向，零偏随时间累积，这叫 yaw drift。人没法靠「再坐正一点」把它拧回来，需要一个显式的重置朝向（recentre / recenter）入口：把当前脸朝的方向重新定义为内容的正前方。
它管的是长时间积分之后的航向误差，不是开机那一瞬原点落在哪、也不是位置追踪断了怎么办。
机制
MEMS 陀螺的输出是角速度加一个缓慢游走的偏置。积分时间一长，偏置变成航向误差，先表现在垂直轴上——偏航，因为滚转和俯仰还能被重力向量拉住，偏航在室内几乎没有可靠的绝对参考。磁力计在钢筋和显示器旁边噪声大，不能当指南针用。
视觉惯性定位能把航向锁到房间纹理上，所以 Inside-out 的六自由度头显在特征充足时漂移慢得多。纯惯性的三自由度设备、以及特征贫瘠的环境（白墙、暗室、镜头被头发挡住），积分误差按分钟可感到。人察觉的方式通常不是「世界在转」，而是伸手去够一件真实物体、或摘下头显时发现虚拟正前方已经和房间对不上。
自动补北不可靠，所以纠正必须交给用户：在需要重新对齐房间的那一刻按一下，而不是让系统猜。
怎么研究
用已知真值的航向源（光学动捕、房间标定的标志物）对照头显报告的 yaw，画航向误差–时间曲线；同时记录温度，因为零偏对热敏感。
自变量：追踪模态（纯 IMU / 视觉惯性）、环境纹理、连续佩戴时长、是否允许中途重置。 因变量：航向误差（度）、用户首次察觉漂移的时间、指向真实地标时的角度偏差。
界面研究里更直接：指定一个真实门框为「虚拟世界的 12 点钟」，间隔询问「门在哪」。这比舒适度分数更能说明要不要给重置入口。
边界
视觉特征稳定、定位一直锁在房间上的设备，十几分钟内的偏航漂移可以小到感觉不到，重置仍要保留——换座位、别人碰了头显、系统重定位之后，航向照样会偏。汽车、飞机等本身在偏航的载具上，「正前方」的含义在变，重置要对齐的是舱内而不是地理北。滚转与俯仰被重力约束，很少需要用户手动重置；被抱怨的几乎总是偏航。实验室用的工业级 IMU 不能代表消费级头显的零偏水平。
怎么落地
- 在系统层提供一键重置朝向：当前脸朝方向成为内容正前方，不要顺便把人弹回坐标原点，除非产品明确要「回到出生点」。
- 把入口放在头显或手柄上始终能摸到的键，不要埋进多层菜单——漂移被发现时人已经不舒服，找不到按钮会摘机。
- 重置时给短促的世界稳定反馈（短暂淡出或地平线回正），避免整面墙瞬间甩九十度却毫无预告。
- 验证：佩戴后计时，中途禁用重置，到期后让人用头指向事先约定的真实标志物，测量虚拟「正前方」偏了多少度。反复出现两位数偏差，入口就不是可选项。