Mantis：构建多形态力反馈系统的可扩展轻量级可访问架构

Mantis 是一个高度可扩展的系统架构，通过使设计人员能够创建准确、多形态且可访问的力反馈系统来民主化触觉设备。Mantis 使用无刷直流电机控制激光切割驱动臂、自定义电子控制器和导纳控制方案来实现稳定的高质量触觉渲染。它支持常见的桌面形态，同时也支持：大型工作空间（多臂长度）；多臂工作空间；以及移动工作空间。它还使用可访问组件，成本显著低于通常仅限于实验室的高保真力反馈解决方案。我们展示我们的设计并表明 Mantis 可以复现常见机械臂的触觉保真度。我们通过实现五个系统来展示其多形态能力：单个桌面尺寸设备、单个大型工作空间设备、带4个反馈点的大型工作空间系统、一个移动系统和一个可穿戴系统。