TorqueCapsules: 用于设计和原型化运动交互与动感触觉的全封装飞轮执行模块

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飞轮是独特且多功能的执行器，能够存储和转换动能产生扭矩，广泛应用于航空航天、机器人技术和触觉学等领域。然而由于安全问题、直观操作困难和实现挑战，使用飞轮进行交互原型设计并非易事。我们提出TorqueCapsules：自给自足、完全封装的飞轮执行模块，使飞轮执行器易于控制、安全交互且可快速重新配置和定制。通过将执行器与无线微控制器、电池和其他组件完全封装，模块可轻松附着、嵌入或粘附到日常物品上、穿戴在人身上或与其他设备组合。通过自定义GUI，入门用户和专家用户都能轻松控制多个模块，设计和原型化飞轮执行所特有的运动和动感触觉。我们展示了各种应用场景，包括驱动日常物品、可穿戴触觉和表现力机器人。我们为入门用户和专家举办了工作坊，收集定性反馈和更多应用示例。