VoicePilot：利用大型语言模型作为辅助机器人的语音接口

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身体辅助机器人有望显著提高运动障碍或其他残疾个体的生活质量与独立性。语音接口，特别是利用大型语言模型（LLM）的接口，可使个体能够有效、自然地向机器人传达高级命令和细微偏好。目前已提出将LLM作为机器人高级任务规划和代码生成接口的框架，但未能纳入开发辅助接口时至关重要的人本考量。本研究提出了一个将LLM作为身体辅助机器人语音接口的框架，通过三个测试阶段进行迭代构建，包括喂养机器人测试，最终在独立生活设施中对11名老年人进行评估。我们利用最终研究的定量和定性数据验证了该框架，并提供了将LLM作为辅助机器人语音接口的设计指南。视频、代码和支持文件见项目网站。