Embracer：用于3自由度输入与反馈的可穿戴式接触型触觉控制器

超越简单振动反馈的触觉感知的缺失削弱了虚拟现实中的存在感。研究提出了多种向用户手掌传递触觉感觉的方法。然而，这些方法通常在致动方向数量上受限，且仅关注增强系统输出，忽略了触觉输入。我们展示了Embracer，一款腕戴式接触型触觉控制器，通过用户手掌内的球形末端执行器沿三轴渲染力来弥补这些空白。使用改进的伺服电机，我们能够将用户对末端执行器的操作感知为一种输入模态。