提升人机交互中运动规划的感知安全性

安全对于自主无人机在人类附近运行至关重要。除了避免不应有或有害的接触外，人们还应该感知无人机是安全的。现有自主机器人（如无人机）的安全运动规划方法主要关注确保物理安全，例如通过对运动规划器施加约束。然而研究表明，确保物理安全并不一定能带来感知安全。人类-无人机交互（HDI）的先前工作表明，无人机速度和与人的距离等因素对感知安全很重要。基于这些工作，我们提出了一种参数化控制屏障函数（CBF），限制无人机最大减速度和与人的最小距离，并根据人们对感知安全的评级更新其参数。我们描述了我们方法的实现和评估。15名受试者的被试内用户研究结果表明，我们可以通过个性化调整来提升无人机的感知安全性。