更多自主权总是更好吗？探索移动障碍用户在机器人辅助喂食中的偏好

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机器人辅助喂食系统可以帮助上半身运动障碍用户独立进食。然而，由于用户偏好、障碍约束以及不确定和非结构化环境中的错误可能性，现实世界中的自主辅助具有挑战性。自主机器人辅助喂食系统需要决定获取难以建模的可变形食品的正确策略、将食物移近嘴边的正确时机，以及轻松转移食物的正确策略。本研究的关键洞察是，系统应根据用户对这些任务困难方面的偏好来设计。我们探索了用户对不同自主模式给定感知错误风险的偏好，并分析了输入模态对技术接受度的影响。我们发现更多自主权并不总是更好，因为参与者对部分自主机器人的偏好并不高于低自主机器人。此外，用户界面偏好从单独用餐时的语音控制转变为社交用餐时的网页控制。最后，我们发现根据运动障碍程度（较低 vs 较高）对参与者进行分组时，平均评分存在差异，这表明障碍程度较低的参与者的评分与更高的机器人性能期望相关。