你的另一只手在做什么，机器人？店主机器人闲置手行为模型

在零售环境中，机器人单手操作物体可能显得缺乏思考和不礼貌，从而产生负面的客户体验。为了解决这个问题，我们首先观察人类店主如何与顾客互动，特别关注他们在物体操作过程中的手部动作。从对店主手部动作的观察和分析中，我们确定了他们闲置手动作的基本要素：当主要手操作物体时，闲置手提供的“支撑”。基于这一观察，我们提出了一个模型，协调机器人闲置手与其主要任务手的动作，强调其支撑行为。在一项被试内研究中，20名参与者在不同条件下与店主机器人互动，以评估将支撑行为融入闲置手的影响。结果表明，所提出的模型在礼貌性和能力方面显著优于基线，表明店主机器人和顾客之间基于物体的互动得到了增强。