面向目标的机器人终端用户开发

终端用户开发（EUD）工具必须在用户对机器人任务的期望控制水平与机器人规划和行动自主能力之间取得平衡。许多现有的面向任务的EUD工具强制执行特定的控制级别，例如要求用户手动设计详细的动作序列。缺乏能够为用户提供灵活性选择他们希望表达的任务细节级别的EUD解决方案。我们因此创建了一个名为Polaris的新EUD系统，它为用户提供了与最先进EUD系统相似的表达能力，但Polaris中任务的基本构建块是目标而不是机器人动作。Polaris的目标导向编程范式使用户能够自行选择表达高级任务目标或低级任务检查点，而现成的任务规划器则填充任何剩余的任务细节。为确保目标指定的任务符合用户对机器人行为的期望，Polaris配备了计划可视化器，在运行前向用户展示完整的任务计划。以下我们将描述Polaris的系统设计及其与32名人类参与者的评估。我们的结果支持计划可视化器帮助用户制定更高质量任务计划的能力。此外，计划可视化器的使用与机器人性能感知之间存在强关联，并且有证据表明用户过去对机器人的熟悉程度在塑造用户体验方面起着关键作用。