应对真实世界复杂性：面向异构人机交互的多介质系统

真实世界的机器人系统部署通常在复杂且非结构化的环境中进行。这些复杂环境加上多方面的全局任务通常导致复杂的利益相关者结构，使这些环境的设计极具挑战性。进一步放大这一困难的是，这些环境中执行的任务往往无法由单个机器人甚至单种机器人类型完成，因为需求和机器人物理约束范围广泛。在这些情况下，可能需要将异构机器人团队与人类团队成员耦合以执行全局任务。从人机交互（HRI）的角度来看，这大大增加了设计和部署系统的复杂性，因为现在复杂的利益相关者结构与复杂的机器人团队相混合。本文提出了一种利用多种介质平衡利益相关者需求的新型真实世界系统和界面设计。为此，这里展示的UI包含支持共享心智模型（SMM）、信任建立和发展的功能，并利用集中式数据分发架构来提高团队绩效。除了界面，本文还详细展示了设计过程以及作为大型欧洲项目（由来自不同国家和背景的21个合作伙伴组成）一部分的多年真实世界部署系统的经验教训。