潜望镜：支持远程物理协作的机器人摄像系统

我们通过设计、开发和评估名为Periscope的原型系统，研究机器人摄像系统如何为计算机支持的协同工作提供新能力。通过Periscope，本地工人在远程助手的指导下完成操作任务，远程助手通过安装在与工人共置的半自主机械臂上的摄像头观察工作空间。我们的关键见解是，助手、工人和机器人应该共同承担摄像视角的责任——我们称之为共享摄像头控制方法。使用这种方法，我们展示了一组根据任务需求在人类协作者和自主机器人之间分配摄像头控制的模式。我们通过一项初步研究展示了系统的实用性和共享摄像头控制的前景，该研究涉及12对参与者合作完成组装任务，并讨论了我们对未来促进远程协作的机器人摄像系统的设计和研究意义。