印刷纸执行器：用于形状变化界面的低成本可逆驱动和传感方法

我们提出了一种打印纸执行器，作为一种低成本、可逆且可电气驱动和传感的方法。这是一种新颖但易于获取的使能技术，扩展了人机交互中执行器-传感材料的库。通过整合三种物理现象，包括双层弯曲驱动、热塑性材料的形状记忆效应以及通过导电打印丝的电流驱动焦耳加热，我们通过桌面熔融沉积建模（FDM）3D打印机在一张复印纸上简单地打印一层导电聚乳酸（PLA）来开发执行器。本文描述了制造过程、材料机制和转换原语，随后介绍了电子传感和控制方法。介绍了一种辅助设计、仿真和打印路径生成的软件工具。最后，我们在四种情境下探索了应用：机器人、交互艺术、娱乐和家庭环境。