MoveVR：使用家用清洁机器人在虚拟现实中实现多形式力反馈

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触觉反馈可以显著增强虚拟现实（VR）系统的现实感和沉浸感。本文中，我们提出了MoveVR技术，该技术利用常见的清洁机器人在VR中实现逼真的多形式力反馈。MoveVR可以通过改变机器人的移动速度、旋转、位置以及携带的代理物来生成具有多个力强度和方向的张力、阻力、冲击和材料刚性力反馈。我们通过互动VR游戏展示了MoveVR的可行性和有效性。在我们的定量和定性评估研究中，参与者发现与市场上可获得的触觉解决方案（如振动触觉系统）相比，MoveVR提供了更逼真且更愉快的用户体验。