具有人机相互驱动的动态运动技能合成

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本文提出了一种将机器人能力与人类能力结合在动态运动技能中的方法，称为“人机相互作用（HMMA）”。我们特别关注投掷动作，并提出了一种计算控制释放时机的方法。我们开发的系统通过一个充当释放控制器的机器人手持设备实现了我们的概念，即HMMA。我们进行了用户研究以验证该概念的可行性并阐明相关的技术问题。我们认识到，该系统成功地根据目标执行投掷动作，同时利用了人类的能力。这些实验证明，机器人能力可以嵌入到用户的动作中而不丧失他们的控制感。在整个用户研究过程中，我们也揭示了需要在进一步研究中解决以促进HMMA的几个问题。