RoomShift：用于VR的家具移动群机器人房间级动态触觉

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RoomShift 是一个用于虚拟现实的房间规模动态触觉环境，使用可以移动家具的小型机器人集群。RoomShift 由九个形状变化的机器人组成：带有机械剪刀举升机的Roomba。这些机器人可以驱动到家具下方以抬起、移动并放置家具。通过将虚拟场景与物理对象相结合，用户可以像在现实世界中一样，用整个身体坐在、倚靠、放置并与其他方式与家具互动。当虚拟场景发生变化或用户在其内部导航时，机器人集群会动态重新配置物理环境以匹配虚拟内容。本文描述了硬件和软件的实现、虚拟导览和建筑设计中的应用以及交互技术。