机器人内窥镜的多模式和混合控制

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床边机器人内窥镜使外科医生摆脱了助手的依赖，有可能改善手术结果并降低成本。那么，为什么它们没有被广泛采用呢？我们退一步，首先通过观察、文献和领域专家访谈来描述经典的（非机器人）内窥镜使用情况。我们回顾了关于床边机器人内窥镜的文献，发现现有的控制方法单独使用时，并没有足够的能力支持预期的和实际的内窥镜使用。因此，我们探索了结合控制方法来支持这种多样化的使用。通过一个迭代周期，我们设计并实现了一种多模式和混合主动性的技术，该技术结合了两种用户控制和一种系统控制。我们的评估确认了单独的控制方法不能满足内窥镜使用的多样性，而我们的技术确实可以做到这一点。我们的工作突出了通过机器人系统在医疗领域中进行人机交互研究的相关性。