声明式人机交互框架：整合即兴创作与物质性在机器人制造和设计中

协作机器人凭借其计算能力和多功能操作能力，在设计制造领域具有重要潜力。然而，其对预定义CAD模型和算法的依赖限制了其在创意、动态和非结构化语境中的有效性。相比之下，人类在手工制作中能轻松适应动态条件，即兴创作新颖制作策略，并将涌现的物质特性纳入形态发现。本研究探讨了人机交互如何通过机器人计算能力增强人类适应性，同时将材料作为创意媒介。主要贡献是一个声明式HRI工作流程及其软件实现，该工作流程将实时传感器反馈与机器人动作选择相关联。结果表明，该工作流程通过机器人砂型铸造和黏土成型中的动态刀具路径规划实现了物质表达的即兴、再生和修改。本文扩展了将机器人技术与工艺敏感性相结合的创新方法讨论。