X5.04.2Body-region-specific contact limits设计研究
限值需按接触部位区分而非统一标准
别名: 分区限值 · 身体部位限值表 · region-specific pain thresholds
概念解释
按身体部位区分的接触限值（body-region-specific contact limits）根据可能受力的解剖区域、接触类型和后果分别设定约束，而不是给整台机器人一个“人体安全力”。额头、手背、腹部和手指在骨性支撑、软组织厚度、疼痛敏感性及夹困后果上不同，同一机械暴露并不产生同等风险。
机制
表浅骨骼区域缺少软组织缓冲，局部压强更容易集中；柔软组织虽能延长冲击时间，却可能在持续夹压下变形并受损。手指等小部位容易进入几何夹点，头颈接触还可能带来仅靠局部疼痛无法代表的后果。身体部位因此不是给阈值表贴标签，而是连接接触几何、可退让性、伤害模式与受影响人群的风险变量。
怎么研究
研究与验证应预先定义解剖位置、受力方向、接触面积、瞬态或准静态条件，并报告参与者特征或使用的替代组织模型。因变量可含疼痛出现、峰值力、压强分布、组织变形与持续时间，但志愿者疼痛试验只能覆盖伦理允许的低风险范围。工程验证应把可能接触点映射到对应身体区域；无法排除某部位时采用更保守的适用条件，而非挑选最宽松类别。
边界
区域数据来自有限人群和规定装置，其不确定性不能被小数精度掩盖。儿童、老人、孕妇、抗凝治疗者或感觉障碍者可能不受普通健康成人数据充分代表。人体姿态还会改变同一位置的支撑与退让条件；手掌可退让接触和手掌被台面夹住不能因为名称相同就使用同一结论。
怎么落地
- 先对任务姿态做接触位置分析，明确末端执行器在正常和异常轨迹下可能触及的身体区域范围，再据此选取对应分区限值。
- 对接触位置不确定或跨越多个分区边界的任务，按其中最敏感分区的限值设定，不要按平均或乐观情形估算。
- 分区限值随控制策略调整后，重新用测力假体在实际任务姿态下复测，确认没有因为轨迹变化导致接触位置漂移到限值更严格的区域。