X2.04.1Multimodal robot intent signalling设计研究
灯光、声音与投影可补充意图
别名: 多模态意图信号 · 外显意图 · robot external communication
概念解释
多模态机器人意图信号（multimodal robot intent signalling）用灯光、声音、文字或地面投影补足仅凭运动难以判断的目标、路径和状态。不同通道承担的空间范围不同：投影可指出将占用的地面，定向灯可标出目标，声音能在机器人不在视野内时捕获注意。
机制
运动线索受视角、遮挡与路径歧义限制；显式信号把内部计划转换为人可感知的外部表征。多个模态若表达同一语义，可在某一通道失效时提供冗余；若各自表达不同信息，观察者必须先整合通道，反而增加认知负担。信号还必须与计划状态同步，否则显示的是已过期意图。
怎么研究
可在同一动作下比较单一与组合模态，测量意图识别、首次察觉距离、反应时、误避让、工作负荷和无障碍覆盖。需要分别检验冗余增益与语义冲突，并记录光照、声压背景、视角和地面材质。实验中预先解释符号会高估公共空间的首次理解，需加入无培训试次。
边界
增加通道不必然更清楚：灯、语音和投影同时变化可能争夺注意，强光会淹没投影，噪声会掩盖声音，色觉差异会削弱仅靠颜色的编码。显式信号不能替代安全运动，计划频繁变化时也不能持续许诺具体路线。
怎么落地
- 先为“启动、路径、让行、停止、故障”分配单一核心语义，再选择最适合其距离与方向性的模态。
- 关键安全含义至少用两个不依赖同一感官条件的通道表达，并确保冲突时进入更保守状态。
- 在目标照明、噪声、遮挡和人流下测试首次理解与错误行动；同步日志核对每个信号是否准确对应当时计划。