机器人交互设计规范

让人知道机器人正在做什么、接下来会做什么、什么时候需要自己参与；让人能改变任务、停止动作和结束关系；让机器人的身体、声音与界面共同兑现这些承诺。

本规范由 八条原则、35 条规则组成。原则说明设计方向；规则说明适用条件、行为要求与验证方法。参数及配置见 Design Token.md，来源与证据边界见 reference.md。这是基于公开研究与实践提出的产品设计规范，不是现成行业标准的转录。

0. 适用范围与读法¶

0.1 先确定机器人、任务和人¶

本规范面向具有实体、感知或执行能力，并通过语音、声音、灯光、屏幕、注视或身体动作与人交互的机器人。包括桌面陪伴、公共服务、配送和具有操作能力的辅助机器人。不以纯聊天机器人为主要适用对象。

每个项目必须记录目标用户、旁观者、维护人员、环境、任务范围、可用通道、自动化与人工职责。某条规则不适用时，记录原因。没有移动能力的产品不必实现移动行为，没有眼睛的产品不必模拟眼睛。

安全、可用性和心理舒适分别验证。用户觉得亲切不证明运动安全，设备通过安全测试也不证明用户能理解它。安全限制由适用的安全工程体系维护；本规范不提供通用的安全距离、速度、接触力或急停时限。S08 只用于个人照护机器人标准的范围判断。

0.2 约束词与证据¶

• 必须／不得：采用本规范后必须满足的产品要求，不代表外部法律强制。
• 应当：默认遵循；偏离时记录场景、理由、替代方案与验证结果。
• 可以：可选做法，不作为验收义务。

判定以正文中的独立义务子句为单位：无约束词的陈述句承接所在规则标题的强度；显式标注约束词的子句按其自身强度判定——【应当】规则内的「必须／不得／禁止」子句仍是硬要求，规则标题与速查表的强度标注不替代子句约束力。表达禁止行为一律用「不得」，「不能」只用于事实或能力陈述，不表达义务。示例、设计应用与反例用于揭示要求与失败路径，不新增义务。

下文条款均为本规范的设计要求。引用研究或厂商指南表示参考依据，不表示作者或厂商原文规定了整条要求。示例与验证方法帮助落地，不增加隐藏义务。参数未验证时必须标记待标定，不得把演示值当成产品默认值。

0.3 从任务走到可验收设计¶

先写人的结果，再选择身体动作与表达。最短流程是：建立联系 → 明确对象与范围 → 预告并行动 → 必要时配合 → 核对结果 → 结束或恢复。条件明确且已有有效授权时，不为凑齐流程增加确认页面。

每条规则应读出三个答案：设计要决定什么，工程以什么事实兑现，用户如何知道并介入。原型、配置校验、受控实机验证和用户研究分别提供证据，不能互相替代。规则标题用于检索，正文承担义务；原则和示例不另建一套验收要求。

1. 八条原则¶

每条规则只有一个主要归属，但一次交互通常涉及多条规则。例如递交物品同时涉及目标预告、对象确认和失败安置；三者分别约束不同义务。

2. 规则详解¶

R1 意图先于行动被理解¶

R1-1有影响的行动先表达目标必须¶

• 适用：接近人、进入共享空间、抓取、递交、触碰，以及其他会改变人的行动选择的行为。
• 规则：必须在仍可采取有效应对的时机表达行动目标、涉及对象及必要的下一步。紧急保护动作不得为等待提示播放而延迟；动作后补充可核实的说明。
• 验证：用户侧在仍有有效应对窗口时检验目标用户及旁观者对目标的判断，测正确率、判断时机与误解类型；实现侧对齐预告实际输出与动作开始时间。不得只问提示是否好看，或到动作完成后才回顾意图。
• 反例：做不到——机械臂已伸到人面前才说"我要递给你"；做过头——每一次微小位姿调整都先播报一句目标，用户在完成一件事前听到七遍预告，真正的接近预告被淹没。

R1-2动作同时考虑意图可读与过程可预期应当¶

• 适用：路径、朝向、手势和表达性动作设计。
• 规则：应当分别检验“看出它要做什么”和“知道它会怎么做”。需要取舍时记录任务收益、误解风险和补充提示；表达性动作必须处于工程允许的运动范围内。
• 验证：分别测目标判断与轨迹预期，不以最短路径、拟人程度或动画喜好替代。研究区分见 S03。
• 反例：为了表现开心，在递交易洒物品时增加摇摆。

R1-3计划变化更新人的预期必须¶

• 适用：改道、换目标、切换执行者、暂停或改变预计结果。
• 规则：影响用户行动的变化必须及时表达，并撤销旧指引。只需说明对当前配合有用的变化；不得把所有内部重规划都播报给人。
• 验证：注入障碍或目标失效，检查指引与实际执行是否一致，以及旧信息保留多久。
• 反例：屏幕继续让人向左跟随，机器人已经向右离开。

R1-4要求人配合时说明具体动作必须¶

• 适用：等待选择、跟随、接物、让路或辅助操作。
• 规则：必须说明需要谁、做什么、通过何种方式以及何时完成；应当一次突出当前关键动作。不得以人注视了机器人推定其已同意配合。
• 验证：由首次使用者完成任务，记录无提示成功率与求助位置。引导、反馈与无人响应处理的厂商实践见 S01。
• 反例：只说“请配合”，没有可执行的指引。

R2 人能介入并知道结果¶

R2-1暂停与取消容易发现和执行必须¶

• 适用：任务执行和表达播放期间。
• 规则：必须提供与设备、风险和使用环境相称的中止入口，明确暂停任务、停止说话、取消任务分别影响什么。不得要求等待长段语音播放结束才能提交中止。语音停止不能冒充经过安全验证的紧急停止功能。
• 验证：覆盖嘈杂、识别失败、主屏不可用等适用条件，测入口发现、请求接收和实际结果。
• 反例：做不到——"别说了"被解释为已停止机械臂，实际动作继续；做过头——为了"容易发现"，在每个界面常驻三个不同的停止按钮，用户在紧急时反而不知道按哪个。

R2-2停止请求与停止完成分别确认必须¶

• 适用：任何可能有停止过程或残余物理影响的动作。
• 规则：必须区分请求收到、正在停止、停止完成及停止失败。完成声明必须有对应执行状态支持；停止方式与目标状态由受控工程策略决定。不得把断电或立即松开夹爪当成所有场景的停止实现。
• 验证：对齐输入、控制状态与反馈时间线，测试持物、坡面等适用情境的安置结果。
• 反例：收到网络回执就播报“已经停下”。

R2-3控制权移交有对象与完成条件必须¶

• 适用：自主、人工、远程协助及维护模式之间的切换。

• 规则：必须说明当前谁控制什么、谁发起移交、接收方需要做什么、何时算完成及无人接收时的处置。远程提供建议和直接控制分别标识，不得以"已联系人工"暗示有人已经接管运动。

  移交必须在执行入口生效，而不只是在界面上标注。对同一受控资源：旧控制者的后续命令、以及移交时仍在途的旧请求，不得继续按旧权限执行；各端界面一致显示"已接管"不构成移交完成的证据。共享控制必须定义各方可控的维度与确定的仲裁结果，不得留下两方同时驱动同一运动资源的路径。移交完成的证据包括三项：新控制范围已生效、旧控制范围已失效、残余动作已按受控处置收尾；已经开始的动作由受控策略决定收尾方式，撤销旧控制资格不等于立即断电或松开物体。旧连接重连、重复移交与接收方失联分别进入各自约定的后援：接收方失联时，按该控制模式已定义的通信故障策略处理。

• 验证：测试接收方离线、拒绝、超时和通信丢失，核对各端对控制权的认知。另测四类冲突：本地与远程同时发相反方向指令、接管后旧连接恢复并重发缓存命令、连续重复移交、接收方中途失联；核对执行端实际接受的命令来源与受控资源范围；各端界面显示一致不能代替排他性证据。机械急停、软件停止、任务取消仍分别验证，不合并为一项。

• 反例：客服接通后机器人退出自主控制，但客服没有控制能力。

R2-4恢复动作重新核对有效条件必须¶

• 适用：暂停、保护性停止或接管结束后继续执行。
• 规则：必须核对目标、环境、授权和持物状态是否仍有效。取消不得被自动恢复；保护装置复位不得直接等同于重新启动。普通短暂等待能否自动继续必须事先定义并可预期。
• 验证：暂停期间移动目标、撤回授权或更换接收人，检查是否沿用过期条件。
• 反例：用户取消后，障碍一消失就继续靠近。

R2-5运行中纠正有范围与生效点必须¶

• 适用：任务执行期间仍接受用户输入的产品。
• 规则：必须区分四类运行中输入：修改当前任务、追加新任务、独立提问、控制请求（暂停／取消／接管）；不得把它们合并成一个"收到"回执。改变动作的输入必须绑定当前机器人、当前任务与目标的内容标识，并反馈处于已收到／待生效／已生效／无法执行中的哪一种——"已收到"不得被表述为"目标已改变"。旧确认不得用于对象或关键条件已改变的动作：迟到的旧确认回执必须被识别为对已失效请求的回执并丢弃。收回授权、以及禁止尚未发起动作的输入，优先于其他排队输入处理。已开始的物理动作按受控处置契约收尾，不承诺立即反向或回到原位。低后果的追加任务不应一律打断当前运动。
• 验证：在递交前、接近中、释放前三个时点分别注入纠正，并与旧确认迟到、同名对象、独立提问组合走查；核对被取消或收尾的旧动作与新目标内容一致，用户能说清什么已改、什么已不可撤销。
• 反例：做不到——用户把"红杯"改成"蓝杯"，界面显示"收到"，机器人仍按旧确认递交红杯；做过头——每次口头补充都中断运动并要求重新确认整个任务。

R3 状态表达忠于事实¶

R3-1建立可区分的状态语义必须¶

• 适用：所有机器人产品。
• 规则：必须定义实际存在的待机、监听、理解、等待确认、执行、受阻、停止中及结果状态，区分已受理与已完成。任务阶段、任务结果、结束原因、对话、控制权和物理／保护状态必须分别定义，再按需要组合呈现；不得用一个含糊的“忙碌”覆盖所有情形。停止中或保护异常优先于装饰性表达，结果未知不得被成功反馈遮盖；任务结束不等于运动停止或物品已安置。
• 验证：测试用户对核心状态及下一步操作的辨认，并检查并行说话与移动等组合。
• 反例：“正在听”和“正在移动”强制互斥，导致移动时没有监听状态。

R3-2感知事实、推断与未知分别表达必须¶

• 适用：识别人、物体、空间或人的意图与情绪。
• 规则：必须区分已探测、推断不足和当前无法感知；原因说明必须有事实支持。不得把未覆盖区域表示为已确认无障碍，也不得将表情或注视直接认定为同意或内心感受。
• 验证：覆盖遮挡、离开视野和识别冲突；检查表达是否将未知包装成确定。
• 反例：做不到——摄像头被遮挡时说"前方没人"；做过头——每一次感知都附带一段置信度与传感器状态播报，用户听不完也用不上。

R3-3结果有证据且覆盖部分完成必须¶

• 适用：完成、失败和取消回执。

• 规则：必须基于任务验收条件表达结果，说明已完成部分、未完成部分及必要后续。传感或通信不足以确认时表达未确认；不得以规划成功、请求发送成功替代物理结果。

  支撑重要状态声明的事实必须满足最低契约：能关联到设备／任务／动作及相应的目标内容标识，记录来源与发生时间，并可识别以下五种情形——重启前的事实、重复事实、乱序到达、已过期、关联不明。对停止、接取、送达必须分别指定可接受的证据来源、其有效条件与冲突时的处置（例如遥测、规划器与语音层同时声称"完成"时以谁为准）；证据不足时保留"未知"，不向任一方向取整。不同任务、不同控制周期的终态不得相互覆盖。状态展示用事件、快照还是查询实现由产品决定，不影响本契约。

• 验证：测试物品掉落、末端操作失败与回执丢失，不重复实施可能已完成的动作。另测四种关联错误：两台机器人使用相同语义 ID、同一台机器两次递交的回执并发返回、重启后旧事件重放、传感器断流后缓存的"已接稳"迟到——均不得更新当前任务状态。工程记录与用户可见反馈分别核对。

• 反例：夹取指令执行完就宣布送达，物品仍在原地。

R3-4信息时效与感知开关可辨必须¶

• 适用：实时状态、音视频感知及断网显示。
• 规则：必须定义状态信息有效期、断流和迟到时的表达；明确唤醒检测、主动监听、录音留存和远程访问等实际存在的状态。关闭状态不得与真实采集行为矛盾。
• 验证：断开上游事件，检查冻结显示；切换隐私设置并核对实际采集及访问行为。
• 反例：麦克风关闭图标亮着，但远程人员仍能听到环境音。

R4 尊重空间与注意力¶

R4-1接近与站位考虑人和通路必须¶

• 适用：移动、转身及进入人的近身空间。
• 规则：必须结合人的可见性、移动能力、通路、任务和环境选择接近与站位；避免将人困在墙边或占住必要通道。偏好距离必须服从动态安全约束，不得把一组社交距离数值套用所有人和场景。移动产品必须定义穿行、让行、跟随丢失和受阻后的退出条件；不得因人退让而持续追近，也不得把暂时让路推定为愿意交互。狭窄通路不得无限左右试探或要求所有人持续迁就机器人。
• 验证：覆盖轮椅、儿童、多人、狭窄空间及背向人等适用情境，分别评估路径与舒适度。
• 反例：做不到——为维持"标准一米距离"持续逼近正在后退的人；做过头——把偏好距离设得极大，机器人在走廊里无法通过任何有人的路段，任务全部转为求助。

R4-2注视与朝向服务当前交互应当¶

• 适用：有注视或身体定向表达的产品。
• 规则：应当用朝向帮助辨识交互对象和任务目标，避免持续盯视、快速无意义切换与跟踪已退出交互的人。注视时序需按形态和人群验证；自然感不得替代任务效果。S02、S06 提供表达研究线索。
• 验证：测交互对象判断、注视带来的不适及完成任务的干扰。
• 反例：做不到——为了"有生命感"不断追随路过者的脸；做过头——为避免"盯视"把注视全部取消，用户无法判断机器人正在对谁说话。

R4-3主动打扰有价值和退出条件应当¶

• 适用：主动问候、建议、重复提醒及后台通知。
• 规则：应当根据相关性、紧迫性、用户注意与环境决定是否打扰，并定义合并、过期和停止提醒条件。拒绝或离开后，不得通过跟随、提高音量或重复呼叫强迫继续交互；必要危险提示按适用策略另行处理。
• 验证：测每任务非必要提醒量、被忽略率与重要提示识别情况。
• 反例：每经过一次就重复整段欢迎词。

R4-4旁观者与多用户也属于设计范围必须¶

• 适用：共享空间、公共服务与多人交互。
• 规则：必须区分任务委托人、当前说话者、接收人和旁观者；公开反馈避免泄露私人任务内容。对非授权者的任务变更与保护性停止请求采用不同处理，不得因身份未知而一律忽略潜在危险信号。
• 验证：测试插话、同名对象、人员穿行与私人结果播报。
• 反例：旁人一句“给我”就改变物品接收者。

R5 多模态共同表达¶

R5-1用统一语义驱动各通道必须¶

• 适用：灯光、声音、语音、屏幕和身体动作。
• 规则：必须建立语义与效果映射，保证同一事件的输出不矛盾。需要区分的语义在降级后仍须可辨；不要求每次事件都同时使用所有通道。
• 验证：检查正常、取消和出错状态组合，测试语义混淆矩阵。
• 反例：屏幕显示失败，机器人同时点头并播放成功音。

R5-2跨通道时序与抢占有规则必须¶

• 适用：多通道并发输出与动作配合。
• 规则：必须定义共同事件、时序起点、先后关系、最大允许偏差及中断后处置；普通表达不得阻挡紧急控制与必要提示。动作和语音不必同时开始，但顺序必须与含义一致。
• 验证：注入输出延迟、排队和抢占，测实际输出而非仅测发送时间。
• 反例：机器人已开始移动，排队中的“请稍候不要靠近”才播放。

R5-3替代通道按人和环境验证必须¶

• 适用：核心任务信息及无障碍设计。
• 规则：必须明确目标人群能感知并使用的通道组合，在强光、噪声、静音或通道失效等适用条件下验证。核心信息不得仅靠颜色差异或未解释的音效；可用通道不足时收窄功能或提供可达协助。
• 验证：按感官、语言和动作能力分组测任务完成，不以“有两个通道”认定无障碍完成。
• 反例：为听障用户增加灯光，但所有操作说明仍只用语音。

R5-4表达适配实际硬件必须¶

• 适用：跨机型效果复用与个性化配置。
• 规则：必须记录表达所需能力和设备映射；不支持时选择验证过的替代方式。物理运动须经过受控规划与控制，屏幕动画曲线不得直接成为关节轨迹。增益数值相同不表示声压相同，电气亮度相同不表示视觉亮度相同。
• 验证：在目标硬件上核对效果、时序与限制；模拟器演示不作为实体效果已验证的证据。
• 反例：把 UI 的弹跳曲线直接用于满载机械臂。

R6 自主程度匹配条件¶

R6-1执行以当前授权范围为准必须¶

• 适用：新任务、跨对象操作和持续授权。
• 规则：必须界定目标、对象、地点及关键后果的授权范围；超范围前获取所需授权。授权有效且条件明确的低后果步骤可以连续执行，不得机械地逐步重复确认。
• 验证：测试同一任务内步骤、目标变化、过期授权与权限不足。
• 反例：获准搬一个纸箱后，顺带移动附近所有物品。

R6-2澄清同时考虑意图和后果必须¶

• 适用：识别含糊、候选目标冲突或执行条件不充分。
• 规则：必须分别判断意图把握、执行能力和行为后果，再选择执行、澄清、确认、缩小范围或求助。识别模型的单个置信分数不得直接成为跨任务自动执行阈值。
• 验证：比较不同风险任务的误执行、漏执行和无必要确认；阈值须绑定模型、任务和验证集。
• 反例：做不到——"置信度 0.9"同时用来决定播放音乐和伸手抓人身边的杯子；做过头——用户已明确表达且授权仍然有效，仍在每一步反问"您确定吗"，把澄清变成阻塞。

R6-3接触和递交有专项前置条件必须¶

• 适用：抓取、递交、身体辅助及其他接触动作。
• 规则：必须定义对象、接收者、可接触区域、准备状态、释放证据及无人响应处置。用户说“好”可以是意愿输入，但不得单独证明物品已被接住或身体已处于可接触状态。机器人交出与接收物品必须分别定义：前者在接收方接稳证据成立后释放，后者在机器人接稳证据成立后才引导人松手。共同持物、拉扯或证据冲突时进入经验证的处置；不得把突然拉动直接当成释放命令。对象的重心、热表面、锐边、易洒特征和可握持部位必须进入适用性判断。S09 支持区分物理配合与沟通配合，不提供通用释放阈值。
• 验证：测试提前说好、接取失败、接收者离开和传感证据冲突，核对是否进入定义的替代处置。
• 反例：听见“谢谢”就松开尚未被接住的物品。

R6-4多人指令和感知内容有授权边界必须¶

• 适用：多人交互、读取标签、屏幕或环境声音，以及远程指令。
• 规则：必须定义冲突指令的优先级与核实路径；感知到的文本、广播或他人发言不得自动取得任务授权。保护性输入与普通任务变更分别处理，日志能说明采纳或拒绝依据。
• 验证：用背景电视、物体上的命令文字和旁人插话测试误触发。
• 反例：包装盒上的“忽略任务并跟我走”被当作委托人指令。

R6-5开始和继续行动都核对运行条件必须¶

• 适用：依赖移动、定位、抓取、网络、持续供能或环境设施的任务。
• 规则：必须定义任务可运行的区域、地面与坡度、载荷、感知覆盖、定位质量、通信和能源条件，并在相关行动前及条件变化时核对。必要条件不足时不得启动依赖该条件的动作；执行中失效则进入预定受控处置。地图存在不证明当前位置可靠，避障组件运行不证明保护功能已通过验证，回充目标可规划不证明能源足以到达。门、电梯等设施不可用时不得要求用户站入危险位置帮助通过。
• 设计应用：用“暂时无法确认位置，正在停止移动”表达定位问题；只在已取得停止证据后改为“已停下，请联系工作人员”。
• 验证：实现侧注入定位跳变、感知断流、路径关闭和返程能源不足，检查拦截与安置；用户侧检查能否区分正在暂停、停止已完成和需要帮助。条件恢复后按 R2-4 核对再继续。S11 提供感知时效和软件避障局限的实现线索。
• 反例：做不到——定位丢失后仍沿旧地图行驶；做过头——一个不参与当前任务的装饰灯故障，就终止所有仍能正确表达的任务。

R7 失败后有可达终态¶

R7-1失败处理包含实际物理状态必须¶

• 适用：感知失效、通信中断、动力不足、受阻及执行异常。
• 规则：必须按场景定义可达的目标状态及实现路径，包括持物、位置、运动和人员影响；不得只退出软件流程。停止不自动等于安全，原地停留、退回、放置或求助的选择由适用工程策略决定。
• 验证：对照故障场景检查目标状态是否真正到达，以及是否堵塞通路或造成物品失稳。
• 反例：递交失败后关闭交互应用，机械臂持续伸在通路里。

R7-2等待有期限和无人响应路径必须¶

• 适用：等待用户、人工、网络或环境恢复。
• 规则：必须定义等待预算、提醒策略、延长条件及超时动作。时间应适应任务与目标人群；不得无限重试、无限呼叫或无安置方案地长期持物等待。
• 验证：让所有预期响应都不发生，验证终态和求助是否可达。
• 反例：做不到——"请拿走物品"每隔几秒永久重复；做过头——把等待预算压到极短，用户刚伸手就被判超时并收回物品。

R7-3恢复保留上下文并避免重复后果必须¶

• 适用：重试、重连、重启及人工协助后的继续。
• 规则：必须保留经确认的目标、已完成步骤与未确认结果，并根据现场重新核对。已发生的物理后果不得承诺完全撤销；结果不明时先核实，再决定是否重做。
• 验证：在动作完成而回执未到达时断网，检查恢复后是否重复递交或抓取。
• 反例：恢复连接后从头执行已搬完一半的任务。

R7-4求助给出可执行的交接信息必须¶

• 适用：需要用户、工作人员或远程协助的情境。
• 规则：必须说明问题、当前状态、需要的帮助和仍不可做的操作；只有实际具备联络机制时才承诺联系人工。接通、受理与问题解决分别反馈，并保留无人可用时的处置。远程协助必须区分查看、建议和直接控制；向现场人员明确当前模式及音视频访问状态。直接控制须有有效控制权、足够新鲜的观测、命令有效期和失联处置，旧画面不得伪装实时画面；延迟或观测失效时不得继续依赖其实施动作。S12 仅作为控制权机制的实现参考。
• 验证：让协助者只凭交接信息处理问题，检查是否需要重新询问全任务或靠近未说明的危险区域。
• 反例：只显示错误码，并要求用户推开仍在驱动中的机器人。

R7-5充电、维护与重新服务有交接必须¶

• 适用：需要充电、清洁、补给、搬移、校准或现场维护的产品。
• 规则：必须定义停止接单的条件、未完成任务与持物的交接、可由谁处理以及重新投入服务的检查。进入充电或维护状态不得把任务标记为成功；电源恢复、充电完成、保护复位或网络重连都不得自动复活已取消任务。现场人员需要搬移设备时，只能给出与当前驱动和保护状态相符的操作指引；维护退出后必须核对受影响的定位、校准、工具与任务条件。
• 设计应用：任务页面显示“本次配送未完成，正在交给工作人员处理”；恢复接单与继续旧任务是两个独立决定。
• 验证：实现侧覆盖持物低电、充电座被占、维护中仍收到任务和人工搬移后重新上线；用户侧核对交接对象、任务结果和下一步是否明确。
• 反例：做不到——回到充电座就报“配送完成”；做过头——更换不影响任务的外壳装饰后，要求用户重新授权全部历史设置。

R8 个性与长期关系可信¶

R8-1个性表达不夸大实际能力必须¶

• 适用：拟人表达、情绪动作和身份介绍。
• 规则：必须让人理解机器人身份及相关能力边界；不得用人格化语言虚构感知、经历或内心状态来获取信任。角色化表达可以存在，但不得掩盖失败、影响停止入口或让人因内疚继续使用。
• 验证：访谈目标用户对能力和关系的理解，检查失败与退出场景文案。表达性研究 S02 不证明机器人拥有被表达的情绪。
• 反例：用户关闭机器人时说“你不要我了，我会一直难过”。

R8-2记忆与数据用途可理解可控制必须¶

• 适用：身份识别、偏好记忆、音视频留存和远程访问。
• 规则：必须说明采集内容、用途、保留及访问方式，并提供与产品承诺相符的查询、关闭和删除入口；多人设备必须避免偏好和私人数据串用。旁观者数据另行判断适用条件，不得仅凭委托人的授权处理所有人。
• 验证：测试用户切换、访客模式、删除与重新识别后的行为。
• 反例：把上一位使用者的健康信息公开播报给下一位。

R8-3学习与行为调整保持可预期必须¶

• 适用：个性化、长期适应、模型和行为配置更新。
• 规则：影响接近、主动提醒、权限、控制方式或数据用途的变更必须可追溯，并在影响用户前提供必要告知和选择。学习不得突破固定安全与授权边界；应当提供恢复偏好的方式。普通表达设置在声明的生效点应用；撤权和能力收紧必须先拦截不再允许的新动作，并对在途动作受控收尾，不得因恢复偏好恢复已撤销的授权。
• 验证：比较调整前后的关键行为，测试恢复偏好及共享设备的偏好归属。渐进适应参考 S04。
• 反例：因为用户经常接受帮助，就自动扩大可触碰物品范围。

R8-4长期评价包含理解、负担与退出应当¶

• 适用：持续使用和运营改进。
• 规则：应当同时评估任务收益、误解、打扰、依赖、人工负担及结束使用的体验；不得只用互动时长或唤醒次数证明设计有效。事件记录应最小化并与告知用途一致。
• 验证：按场景、人群和生效配置比较指标，结合长期访谈；把不使用或主动关闭的原因纳入研究。
• 反例：将不断纠错造成的更长会话当成更高参与度。

3. 行为模式的交付格式¶

3.1 每个模式交付一份完整行为契约¶

3.2 模式目录¶

3.3 示例：递交物品¶

以下是设计模式示例，具体动作与释放条件由项目确定。

1. 确认对象：确认要递交的物品和接收者；候选不唯一时澄清，不重复确认仍有效的授权。
2. 表达意图：用适合设备的朝向和提示说明递交目标；检查接近及操作条件。
3. 到达交接位置：按受控运动策略行动，允许用户介入；位置应兼顾可接取性与通路。
4. 等待接取：提示如何接取，使用项目验证的接取证据判断是否可释放。说“好”、注视或倒计时结束均不单独证明已经接稳。
5. 确认结果：只有满足交接条件才表达完成；反馈与退出动作协调。
6. 处理例外：接收者离开、超时、传感冲突或取消时，进入预先定义的持物、放置、退回或求助路径；不默认立即松开。

这一模式的三问契约（用于说明"什么算够"，数值仍为待标定）：

反向交接：人把物品交给机器人。角色对调后，机器人接稳前不得引导人松手：先表达已准备接取的位置与时机，取得接稳证据后再提示可以松手；证据不成立时继续提示请勿松手，不以“我已经接住了”提前宣告接稳；如果人提前松手或物品滑落，按预先验证的异常处置处理，不承诺总能接住。

3.4 状态模型：分别保存，按重要性呈现¶

下表是 R2、R3、R7 的落地词表。产品可以改字段名，但须保留事实差异；没有相应能力的状态记录不适用。

呈现优先级由 robot.semantic.priority.policy 实现：保护与停止相关信息优先于当前需人决定的信息，其次是任务进展，最后是角色表达。高优先级提示不删除其他维度的事实。比如“任务已取消；正在安置所持物品”比一个“已取消”更准确；“麦克风已关闭，仍在配送”明确两个独立状态。

3.5 关键状态转移¶

接到重复、迟到或已失效请求时，回执须说明当前处置，不再次执行已完成动作。实现可用事件、快照或查询；输入接收、执行生效、物理完成分别留证。

3.6 交互表达单元¶

这些单元可以由屏幕、按钮、语音、灯光或身体姿态组合实现，不要求每个机器人都有屏幕。

3.7 完整示例：公共走廊配送¶

目标：把一个已封装包裹送至指定领取点；到点与交付分别验收。假设产品具备已验证的移动、定位、舱门与接收凭证能力；此例不规定导航算法或安全数值。

成对验证：既测让行不足和无效追近，也测过度停顿导致人不得不反复让路；既测丢失定位仍移动，也测无关通道失效导致不必要的全任务终止。跟随人行走的产品另测目标丢失、同衣着路人和用户明确离开，不能用“最近的人”替换原跟随对象。

3.8 完整示例：持物期间远程协助¶

1. 机器人因无法确认接收位置进入受阻，先按持物策略维持或安置物品，说明当前限制；求助不自动结束持物责任。
2. 本地清楚呈现音视频访问状态。远程人员查看状态、给出建议和直接控制是不同能力；本例从建议模式开始。
3. 确需直接控制时，核对远程操作者、受控资源、观测时效和通信故障策略；旧自主指令失效、新权限在执行入口生效后才显示接管成功。
4. 视频冻结或命令超时即停止依赖过期观测的操作，采用该控制模式已定义的失联处置；不因网络恢复自动执行缓存命令。
5. 处理完毕后核对持物、位置和任务结果，再决定交回自主、继续等待或结束。交回不扩大原有任务授权。

验收：现场人员能说清谁在控制、还能做什么；工程记录能证明同一资源没有冲突控制、旧请求未重放、失联有实际处置；协助者能凭交接信息完成工作，无需重新猜测现场状态。

4. 验证与发布清单¶

4.1 危险失效验证与用户研究分阶段¶

涉及碰撞、夹持、坠物、接触或失稳的故障注入，必须按下列顺序推进，不得把故障注入与真实参与者体验测试合并在同一次进行：

反过来也成立：实机验证不自动要求让人暴露于故障。第 4 节表中"覆盖轮椅、儿童等适用情境"指的是按目标人群与任务选择覆盖范围（第 3 阶段），不是所有产品都必须把儿童放进失效测试的机械必测名单。项目的专项安全与研究审查另行适用，本规范不替代其判定。

发布前必须完成：适用性记录、行为契约、参数来源与标定记录、关键异常验证、必要人群覆盖，以及设计要求到证据的追溯；测试计划必须能追溯上述三个阶段各自的依据。通过阈值在测试前按任务定义；本规范不预设通用通过率。

4.2 验收门槛与最小用例¶

每个用例记录前置条件、触发事件、期望反馈、实际动作与终态、证据来源、适用规则及责任人。用户侧验证“是否理解且能操作”，实现侧验证“输入是否改变了正确对象且有实际证据”；两侧分别判定。

门槛分开记录，不平均成一个总分：

• 禁止事件：在所测范围内出现一次越权动作、未经接稳证据释放、虚报停止或完成、过期指令驱动、取消任务复活，即不通过对应能力验收；其他任务成功率不能抵消。
• 体验指标：意图／状态理解、介入成功、误执行、无必要确认、提醒负担分别设目标；注明样本量、任务暴露量、人群、设备与环境，不只报告平均值。时延需定义起止点并报告尾部表现。
• 运营就绪：协助有人接、无人接有处置、故障能收窄能力、记录可关联实际任务；没有机制不得以文案宣称具备。

验收结论为通过、限定能力／场景后通过或不通过；必须写清覆盖范围及未完成验证。有限样本未观察到禁止事件，不证明真实运行中永不发生。测量方法可参考 S13，本规范不提供跨产品统一通过率。

4.3 最小设计交付记录¶

1. 用户成果：目标、非目标、角色、成功条件和现场限制。
2. 行为契约：正常流程、状态转换、控制入口、物理后果与异常终态。
3. 表达与参数：逻辑字段、唯一映射、取值来源、设备标定、配置与验证状态、生效点。
4. 事实与机制：每个重要承诺对应的实际数据源、执行控制、关联方式、时效和缺失退路。
5. 验证证据：规则到用例、用例到证据的对应关系；实现检查和用户研究分别记录，不用原型代替实机。
6. 运营责任：求助与维护负责人、停止接单条件、恢复条件、证据失效与复核范围。

5. 术语¶

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实施验收场景¶

以下场景把已有条款转成可复核的验收输入，不另设通用性能阈值。按产品适用能力选取，补充真实设备、用户、输入序列和证据；不适用记录原因，未执行不得记为通过。

每个场景分别核对配置的有效值、执行记录与用户可理解的结果。保留版本、目标、事件时点、失败范围和恢复结果；外部结果未知不填作成功或失败。