Y-zipper：用于快速可逆组装的3D打印柔性-刚性转换机制Li 等人提出 Y-zipper 三面3D打印拉链结构，实现柔性条带到刚性杆的快速可逆转换，开发专用滑块支持三种驱动方式及四种运动原语。2026JLJiaji Li et al.浙江大学形变界面与软机器人材料电路制作与硬件原型可定制与个性化物件CHI
拉链打印：使用二维扁平拉链结构实现快速可组装的三维打印我们提出了一种制造由集成拉链结构的 3D 打印扁平片组成物体的方法。物体通过连接拉链组件手动组装成 3D 形状。通过采用允许片之间角度无关连接的拉链设计，我们的方法使表面和拉链组件能够以相同的方向打印，从而实现高质量重建输入模型，同时缩短 3D 打印过程并减少材料浪费。我们实现了一个完全自动化的流程，以 3D 模型为输入，将其转换为可展开面片，生成拉链结构，并将其展平以进行后续 3D 打印。我们证明我们的方法显著减少了制造时间和支撑材料消耗。我们还展示了突出该方法多功能性的应用示例。2026TYTakumi Yamamoto et al.庆应义塾大学桌面3D打印与个人制造形变材料与四维打印CHI
Xspine：利用多材料FDM 3D打印将运动传感能力集成到动态结构中Li等人开发Xspine方法，利用多材料FDM 3D打印将柔顺机构和导电电路嵌入几何结构，实现单次打印即可检测大变形并感测运动。2026MLMingming Li et al.浙江大学形变界面与软机器人材料电路制作与硬件原型可定制与个性化物件CHI
WeavePrint：基于参数化编织结构的编织类增材制造生成方法Cao 等人提出 WeavePrint 参数化多材料增材制造方法，通过编织逻辑与计算生成结合，实现四种运动原妙的可预测变形，应用于可穿戴支撑和康复设备。2026JCJiacheng Cao et al.浙江大学形变界面与软机器人材料形变材料与四维打印可定制与个性化物件CHI
InSituWear：使用熔融拉伸PCL纤维在体定制个性化可穿戴结构Mutis等人提出InSituWear方法，将PCL熔融拉伸为微纤维直接打印在人体上制造个性化可穿戴结构，实现无3D扫描的即时定制，提高穿戴舒适性。2026SMSergio Mutis et al.麻省理工学院触觉可穿戴设备形变界面与软机器人材料有形编程与物理计算CHI
EmbroChet：一种通过热收缩实现3D个性化手工艺品的混合纺织制造方法Wang 等人提出 EmbroChet 方法，通过在热收缩薄膜上刺绣链针并加热定型，使无手工经验者仅用单一针法即可制作个性化3D纺织品，平衡了几何复杂度与柔软性。2025GWGuanyun Wang et al.浙江大学形变界面与软机器人材料编程教育与计算思维形变材料与四维打印UIST
FabObscura: 交互式栅栏网格动画的计算设计与制造Sethapakdi等人提出FabObscura系统，将栅栏网格动画参数化为数学函数，实现端到端创作工具，可制作响应平移、旋转和视角变化的交互式动画。2025TSTicha Sethapakdi et al.麻省理工学院形变材料与四维打印可定制与个性化物件数字艺术装置与交互表演UIST
GyFoam：通过均匀膨胀制造可定制刚度晶格泡沫的制造方法Wang 等人提出 GyFoam 泡沫增材制造方法，结合热膨胀微球与晶格结构，通过材料浓度和结构参数调控实现可定制刚度，并开发设计工具支持复杂形状创建。2025GWGuanyun Wang et al.浙江大学桌面3D打印与个人制造形变材料与四维打印可定制与个性化物件UIST
Xstrings：用于驱动、变形和操作的3D打印线缆驱动机制Li 等人提出Xstrings方法，实现3D打印对象中电缆驱动机制的一次性成型，支持弯曲、缠绕、螺旋和压缩四种交互，评估显示可重复操作数百次2025JLJiaji Li et al.浙江大学形变界面与软机器人材料桌面3D打印与个人制造CHI
TH-Wood：开发热湿协调驱动的木制执行器以增强人与自然的互动Wang 等人研发 TH-Wood 双因素驱动系统，由木皮和微生物聚合物组成，在复杂户外环境中实现温湿度协同控制，增强人与自然互动。2025GWGuanyun Wang et al.卡内基梅隆大学形变界面与软机器人材料人与自然关系（More-than-Human Design）CHI
X-Hair: 多形态、多属性、多功能的3D打印毛发状结构Wang 等人开发X-Hair方法实现可定制多形态3D打印毛发，支持生物拟态、装饰、保暖、粘附和触觉交互等应用。2024GWGuanyun Wang et al.浙江大学形变界面与软机器人材料桌面3D打印与个人制造UIST
ThermoFit：通过超材料结构实现智能矫形器的热成型以适配身体和调节组件Wang 等人研发 ThermoFit 端到端智能矫形器热成型系统，通过超材料结构减少皱纹并允许组件调节，三种应用验证其在不同可穿戴设备上的成型效果，临床研究确认其用户友好性。2023GWGuanyun Wang et al.浙江大学触觉可穿戴设备电路制作与硬件原型UbiComp
一体打印：使用运动机构设计和3D打印无需组装的动态对象Li 等人提出一体打印方法，通过 Arch 打印和支持桥接技术实现 FDM 3D 打印运动学机制，支持多稳定性结构设计，创建无需组装的动态物体。2023JLJiaji Li et al.浙江大学桌面3D打印与个人制造形变材料与四维打印CHI
E-矫形器：通过电子设备增强现成的矫形器Yang 等人研发 E-Orthosis 集成制造方法，通过磁铁弹簧针、扣式纺织电极等组件，可快速将电子设备嵌入现成矫形器，实现低成本定制化智能康复设备。2023YYYue Yang et al.浙江大学电肌肉刺激（EMS）控制触觉可穿戴设备电路制作与硬件原型CHI
PneuFab：设计用于吹塑艺术品的低成本3D打印充气结构Wang等人提出PneuFab技术，利用FDM 3D打印和热成型性实现低成本吹塑，并通过设计工具允许用户预览和调整形状。2023GWGuanyun Wang et al.浙江大学桌面3D打印与个人制造形变材料与四维打印可定制与个性化物件CHI
X-Bridges：设计可调桥梁以丰富3D打印对象的变形和刚度Sun 等人提出 X-Bridges 工作流程，提供弯曲、扭转等变形基元和三种刚度选项，让用户可设计可调桥梁结构，实现 3D 打印对象的可折叠与交互变形。2022LSLingyun Sun et al.浙江大学桌面3D打印与个人制造形变材料与四维打印UIST
PneuMesh：气动驱动的桁架式形状变换系统Gu 等人提出 PneuMesh 气动驱动桁架系统，通过空气通道连接策略和可重配置约束设计，减少控制单元数量，7人实验验证设计工具有效性。2022JGJianzhe Gu et al.卡内基梅隆大学形变界面与软机器人材料CHI
ShrinCage：能够自我适应的4D打印配件Sun 等人提出 ShrinCage 4D 打印系统，使新手能创建可收缩附件自适应现有物品并容纳制造误差，可用于美学修改、辅助技术和修复等领域。2021LSLingyun Sun et al.浙江大学形变界面与软机器人材料形变材料与四维打印CHI
FlexTruss：一种用于多材料、多形态和多用途原型设计的计算线程方法Sun等人提出FlexTruss计算线程方法，通过参数化设计工具和最优欧拉路径实现模块化桁架的3D打印与穿线组装，扩展多材料原型设计空间。2021LSLingyun Sun et al.浙江大学桌面3D打印与个人制造激光切割与数字加工CHI