Kinethreads：基于低成本电机-滑轮机构的软性全身触觉外骨骼

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我们的身体在日常生活中经历着各种本体感受力，包括所持物体的重量、与表面的接触、重力负荷，以及驾驶时的加速度和向心力等。这些力对于真实感至关重要，但当今的消费级触觉套装主要依靠嵌入背心内的振动致动器阵列，无法呈现这些力。刚性外骨骼虽然具有更强的本体感受能力可直接施加力于用户关节，但通常穿着笨重且价格高达数千美元。本工作中，我们提出了Kinethreads：一种基于绳索电机-滑轮机构的新型全身触觉外骨骼设计，使我们的套装重量轻（<5kg）、柔软灵活、穿戴快速（<30秒）、成本相对较低（~$400），同时能够呈现富有表现力、分布式的强大力效果（高达120N）。我们详细介绍了系统设计、实现以及多部分性能评估和用户研究的结果。