EVE：利用增强现实技术让任何人都能训练机器人

机器人硬件成本的下降加速了机器人在日常活动中的应用。然而，训练机器人完成自动化任务需要昂贵的轨迹数据，需要经过培训的人工标注员移动实体机器人进行示范，因此只有拥有机器人的人才能产生训练数据。本研究提出EVE这款iOS应用，让普通用户无需实体机器人即可通过直观的增强现实可视化界面训练机器人。用户可通过手势指定路点、目视检查环境障碍、修改现有路点并验证收集到的轨迹。在用户研究（N=14，D=30）中，针对三种常见桌面任务，EVE在成功率上优于三种先进接口，并在完成时间、可用性、运动意图传达、趣味性和偏好方面与触觉教学相当（平均值p=0.30）。EVE允许用户为个性化任务训练机器人，如整理桌面物品、归纳食材或布置棋盘游戏。最后，本文枚举了未来基于AR的机器人示范采集系统的局限性和设计考量。