PATI：一种用于机器人编程的投影增强桌面界面

随着机器人开始在人类环境中为人们提供日常帮助，其最终用户（不一定具有扎实的技术培训或机器人或编程背景）最终需要对机器人进行编程和“重新布置”以执行各种定制任务。在这项工作中，我们展示了PATI——一种用于机器人编程的投影增强桌面界面——用户能够使用简单的常见手势（如捏合手势）和工具（如形状工具）来指定桌面操作任务（如抓取放置）。PATI允许用户在提供任务规范时直接与环境交互；例如，用户可以利用手势和工具用任务相关信息标注环境，如指定目标地标和选择感兴趣的对象。我们进行了一项用户研究，将PATI与最先进的标准工业终端用户机器人编程方法进行比较。我们的结果表明，参与者在使用我们的系统之前感到自信所需的培训时间明显少于工业方法。此外，参与者能够使用PATI显著更快地编程机械臂完成抓取放置任务。这项工作为终端用户机器人编程指明了一个新方向。