机器人交互声音设计：以自动驾驶公共交通穿梭巴士为例

喇叭和警笛是道路上交流的重要工具，目前在自动驾驶车辆中仍缺乏研究。人机交互研究探讨了机器人发声的多种方式，但我们关注单一声音在交互中可以完成的一系列动作。在一项涉及公共交通中自动驾驶穿梭巴士的研究设计研究中，我们通过为道路上的巴士视频配音和在现场交通中进行Wizard-of-Oz测试来探索声音设计。巴士因人们靠近而不必要地刹车减速。我们发现延长的旋律吸引了对巴士的注意力并邀请互动，而重复的短促蜂鸣声和铃声可以指示他人远离巴士。我们强调了顺序交互中声音设计的重要性，并描述了一种将视频交互分析嵌入设计过程的新方法。