人类-集群交互对主观时间感知的影响：集群规模与速度

许多大规模多机器人系统在运行过程中需要人类输入，用于不同应用场景。为了仍能最小化人类工作量，交互是间歇性的或仅限于机器人子集。尽管人类交互需求减少，但人类操作员的精神负荷和压力可能具有挑战性。人类-集群交互的一个特定效应可能是人类操作员主观时间感知的假设变化。在一系列简单的人类-集群交互实验中，我们使用最多15个物理机器人组成的机器人集群，研究人类操作员是否因所控制机器人数量或机器人速度而产生改变的时间感知。通过问卷收集的数据发现，增加的集群规模缩小了感知时间，而降低的机器人速度扩展了感知时间。我们将主观时间感知概念引入人类-集群交互。未来研究将使集群系统能够自主调节主观时间，以减轻人类操作员的工作负担。