协作机器人的社交线索设计：注视与呼吸在人类-机器人协作中的作用

在本文中，我们研究了协作机器人（cobot）如何通过应用角色动画的思想和原则来增强HRI能力。这些通常由机械臂和夹持器组成，与人类同事一起执行操作任务。为此，我们以最小的功能和性能影响修改了协作机器人的外观和行为，并研究了这些修改在多大程度上改善了它与人类协作者的沟通和感知。具体而言，我们通过操纵物理外观、姿势和注视来提高机器人的吸引力，创造了一个颈部以上形态的动物状角色；通过为机械臂生成平滑轨迹来利用弧线；并通过为机器人添加呼吸动作来增加其逼真度。我们在两项用户研究中调查了这些线索对协作者对机器人感知的影响。第一项研究的结果表明，呼吸对机器人感知的大多数衡量指标有积极影响，并揭示了其他因素之间的细微相互作用。第二项研究表明，仅使用注视线索，机械臂可以改善可取性和感知社交性等指标。