启动延迟和机器人速度延迟对模仿控制远程操作的影响

本研究研究了一种模仿控制机器人远程操作界面中的延迟效应，该界面涉及用户移动手臂直接向机器人展示如何移动，机器人实时跟随。与先前考虑其他远程操作系统中延迟的研究不同，研究者除了考虑运动命令启动的延迟外，还考虑了由于机器人速度慢而导致的延迟。研究者进行了一项人类受试者研究，展示不同数量和类型的延迟对任务绩效的不同影响。比较不同延迟条件下的运动，以揭示操作员用来适应延迟条件的策略并解释绩效差异。结果表明，用户可以快速开发出适应速度延迟的策略，但无法适应启动延迟。研究者讨论了本研究结果对未来开发旨在减轻延迟影响的方法的启示。