RABBIT：多模态感知与集成柔顺性的机器人辅助床浴系统

对日常活动辅助（如洗浴）的需求巨大且不断增长。洗浴是卫生的核心组成部分，但传统洗浴方法可能无法惠及行动受限者。本文介绍RABBIT，一个机器人辅助床浴系统。我们的关键贡献包括：1) 集成多模态感知技术以区分干燥、湿润和沾有肥皂的皮肤；2) 实现受人类护理启发的运动基元；3) 纳入主动和被动柔顺性，确保安全舒适的人机物理交互(pHRI)。一项涉及12名参与者的用户研究（包括一名多发性硬化症患者）凸显了我们系统的感知有效性和舒适性。