「推至此处」：通过多模态「对象级指令」实现桌面多机器人对象操作

我们呈现「Push-That-There」，一种交互方法和系统，实现多模态对象级用户与多机器人系统的交互，使其能够自主协同操作桌面表面上的对象，灵感来自「Put-That-There」。用户无需单独指示各个机器人，而是直接指定他们想要如何移动对象，系统通过我们的通用多机器人控制算法自主移动对象。该系统结合了各种用户指令模态，包括手势、GUI、实体操作和语音输入，使用户能够直观地创建对象级指令。我们概述了设计空间，突出了「Push-That-There」促进的交互设计机会，并提供了评估以评估我们系统的技术能力。虽然其他近期的HCI研究已研究了使用多机器人系统的交互（例如Swarm UIs），但我们的贡献在于为多机器人系统设计和实现直观的对象级交互，使用户能够 high-level 工作，而无需关注单个机器人的运动。