探索纹理层面的创意决策：penPal——一种新型手持驱动绘画工具Rae-Grant 等人设计了penPal手持绘画工具，通过腱驱动连续体机器人实现笔尖独立移动，让用户在纹理层面整合身体、纸张和笔尖三坐标系进行创意决策。2026TRTucker Rae-Grant et al.University of Chicago面向电子、PCB 与实体计算的实体界面CHI
BloomBeacon：通过视觉持久运动实现物理触显表面的绽放Yang 等人提出 Blooming 概念，利用视觉持久运动技术从旋转线条和弧形电极构建可触显表面，实现空中可视化与直接触摸交互，解決了旋转元件的安全性与传感难题。2026WYWilla Yunqi Yang et al.University of Chicago触觉、触摸与实体显示CHI
Shape n' Swarm：基于 Swarm UI 和 LLM 的动手式hape感知生成式创作工具Jeung 等人提出 Shape n' Swarm 群体 UI 创作工具，通过结合 LLM 多智能体协同处理用户手动布置的形状与语音指令，实现无代码生成桌面机器人动画与交互，在用户研究中验证了其易用性与多样性。2025MJMatthew Jeung et al.形变界面与软机器人材料生成式AI（文本、图像、音乐、视频）大语言模型（LLM）的人机协作UIST
Buoyancé：使用地面移动机器人牵引氦气球实现空中可触式显示、交互与组装Pham 等人提出 ReelBot 系统，使用地面移动机器人通过收放机构牵引氦气球，可在20米以上高度实现空中可触式显示、交互与组装，拓展3D物理空间交互可能性。2025APAlan Pham et al.形变界面与软机器人材料数字艺术装置与交互表演UIST
Shape-Kit：用于制作身体表达性触觉的工具包Zhou等人开发Shape-Kit工具包，将手触转化为动态针基感觉并数字化，支持14位设计师进行表达性触觉体验的感官探索与迭代制作2025RZRan Zhou et al.University of Chicago; KTH Royal Institute of Technology触觉可穿戴设备形变界面与软机器人材料CHI
CARDinality：使用振动实现运动和触觉反馈的交互式卡片形机器人Retnanto 等人设计CARDinality卡片形机器人，利用振动实现全向滑动运动和触觉反馈，为增强纸牌游戏、教育和辅助技术提供轻薄可扩展的交互方案。2024ARAditya Retnanto et al.振动反馈与皮肤刺激力反馈与伪重力感形变界面与软机器人材料UIST
TorqueCapsules: 用于设计和原型化运动交互与动感触觉的全封装飞轮执行模块Yang等人提出TorqueCapsules全封装飞轮执行模块，内置无线微控制器和电池，使普通用户能快速设计和原型化飞轮驱动的运动交互与动感触觉应用。2024WYWilla Yunqi Yang et al.车内触觉、声音、多模态反馈力反馈与伪重力感UIST
SHAPE-IT：探索基于LLM的生成式变形行为的文本到形状显示Qian等人提出SHAPE-IT工具，利用LLM将文本命令转换为针式形状显示器的可执行代码，实现24×24显示器上的动态变形行为创作。2024WQWanli Qian et al.电肌肉刺激（EMS）控制形变界面与软机器人材料UIST
「推至此处」：通过多模态「对象级指令」实现桌面多机器人对象操作Wang 等人提出Push-That-There交互方法，支持用户通过手势、语音等多模态指令直接指定对象移动，实现直观的非机器人级对象操作。2024KWKeru Wang et al.认知障碍与神经多样性（自闭症、ADHD、阅读困难）人-机器人协作（HRC）DIS
收据上的注意力：利用收据的实质来改善YouTube上的屏幕时间反思Sathya 等人开发注意力收据系统，通过浏览器插件将YouTube观看时间成本具体化，三周实地测试表明该方法能有效促进用户对屏幕时间的批判性反思。2024ASAnup Sathya et al.University of Chicago暗黑模式（Dark Patterns）识别社交平台设计与用户行为CHI
Physica：基于桌面移动机器人的交互式可触物理模拟及其在可探索物理教育中的应用Li等人开发了Physica系统，利用桌面移动机器人将物理模拟可视化，为可探索的物理教育提供可触交互体验，并通过用户研究验证了其教学潜力。2023JLJiatong Li et al.交互式数据可视化STEM 教育与科学传播桌面3D打印与个人制造DIS
AeroRigUI：使用天花板上的刚性群机器人在日常空间中进行空间交互的驱动TUIYu等人提出AeroRigUI系统，利用天花板群机器人RigBots通过线驱动进行提线木偶控制，实现3D空间动态物理交互与触觉反馈。2023LYLilith Yu et al.University of Chicago形变界面与软机器人材料原型设计与用户测试CHI
ThrowIO: 通过悬垂式移动轮式机器人实现“投掷和接住”空间交互的驱动TUILin 等人提出 ThrowIO 驱动型实体用户界面，利用悬垂表面移动轮式机器人和 RGBD 摄像系统实现“投掷和接住”空间交互，可应用于运动学习和沉浸式体验。2023TLTing-Han Lin et al.University of Chicago形变界面与软机器人材料人-机器人协作（HRC）CHI
Sketched Reality：基于AR与驱动式实体用户界面的双向素描交互Kaimoto等人提出Sketched Reality系统，通过结合AR素描与Toio机器人实现虚拟与物理世界的双向交互，使素描可直接驱动物理机器人运动，应用于可触摸物理教育和现场机器人编程等场景。2022HKHiroki Kaimoto et al.自动驾驶界面与接管设计形变界面与软机器人材料AR 导航与情境感知UIST